INSTALASI PLC
BAB
I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Seiring perkembangan zaman, seluruh
teknologi terus mengalami perkembangan terutama di bidang industri.Perkembangan
tersebut terlihat di industri pemabrikan, dimana sebelumnya banyak pekerjaan
menggunakan tangan manusia, kemudian beralih menggunakan mesin, berikutnya
dengan electro-mechanic (semi otomatis) dan sekarang sudah
menggunakan robotic (full automatic).
Model apapun yang digunanakan pada
sistem otomasi pabrik tersebut tergantung pada keandalan peralatan
kendalinya.Penggunaan relay konvensional untuk pabrik dengan produksi skala
yang cukup besar kurang effisien dalam berbagai hal seperti : panel yang cukup
besar untuk belitan relay, keandalan kontak – kontak untuk produksi kapasitas
besar, serta fleksibilitas dari kerja kontak tersebut.Untuk menggantikan relay
konvensional tersebut dapat menggunakan alat bernana Programmable Logic Controllers (PLC),dimana PLC merupakan alat
elektronik yang dapat mengerjakan berbagai fungsi-fungsi kontrol pada
level-level yang kompleks dan dapat diterapkan untuk pengendalian sistem yang
memiliki output banyak.
Gambar 1.1 Contoh PLC dengan merk Siemens
Logo
1.2 Rumusan Masalah
·
Apa yang dimaksud dengan PLC ?
·
Bagaimana sejarah perkembangan PLC ?
·
Apa fungsi dari PLC ?
·
Apa saja bagian – bagian pada PLC ?
·
Bagaimana prinsip kerja PLC ?
·
Apa saja operasi yang dapat dilakukan
PLC ?
·
Bagaimana konsep perancangan suatu
sistem kendali dengan PLC ?
·
Apa itu peran console pada PLC
·
Apa saja bahasa standar yang digunakan dalam pemograman PLC ?
·
Apa saja merk dan type PLC yang beredar
di pasaran ?
·
Apa saja keuntungan menggunakan PLC ?
·
Apa saja kerugian menggunakan PLC ?
1.3 Tujuan Penulisan
·
Mengetahui apa yang dimaksud dengan PLC
·
Mengetahui sejarah perkambangan PLC
·
Mengetahui fungsi PLC
·
Mengetahui bagian – bagian PLC
·
Mengetahui prinsip kerja PLC
·
Mengetahui operasi – operasi yang dapat
dilakukan PLC
·
Mengetahui konsep perancangan suatu
sistem kendali pada PLC
·
Mengetahui peran console pada PLC
·
Mengetahui jenis – jenis bahasa
pemrograman pada PLC yang sesuai standar
·
Mengetahui beberapa merk dan type PLC
yang ada di pasaran
·
Mengetahui keuntungan penggunaan PLC
·
Mengetahui kerugian menggunakan PLC
BAB
II
PEMBAHASAN
2.1 Pengertian PLC
Definisi
PLC menurut Capiel (1982) adalah sistem elektronik yang beroperasi secara digital
dan didisain untuk pemakaian di lingkungan industri, dimana sistem ini
menggunakan memori yang dapat diprogram untuk penyimpanan secara internal
instruksi-instruksi yang mengimplementasikan fungsi-fungsi spesifik seperti
logika, urutan, perwaktuan, pencacahan dan operasi aritmatik untuk mengontrol
mesin atau proses melalui modul-modul I/O dijital maupun analog.
Definisi
PLC menurut NEMA (National Electrical Manufacturer's Association) adalah peralatan
elektronik yang bekerja secara digital yang menggunakan memory yang bisa
diprogram untuk menyimpan instruksi internal guna menerapkan fungsi-fungsi khusus,
seperti logic, sequencing, pengukuran waktu, penghitungan, dan aritmatik, untuk
mengontrol modul-modul input/ output secara analog atau digital, berbagai jenis
mesin atau proses. Komputer digital yang digunakan untuk mengerjakan
fungsi-fungsi controller yang dapat diprogram dianggap termasuk di dalam bagian
ini.
2.2 Sejarah Perkembangan PLC
Sebelum
PLC diciptakan, sistem kontrol yang digunakan untuk membantu kegiatan produksi
di industri - industri pada masa itu masih berbasis relay konvensional.Sistem
berbasis relay konvensional menggunakan relay untuk melakukan kegiatan
pengendalian system. Namun, sayangnya penggunaan relay ini tidak terlalu
memuaskan karena kurang fleksibel terhadap perubahan dalam sistem.Apabila suatu
pabrik ingin meningkatkan kapasitas produksinya, maka sistem kontrol yang
mengendalikan kegiatan produksi di pabrik tersebut juga harus dirubah.
Gambar 2 .1 Relay konvensional merk omron
Dalam
sistem kendali berbasis relay logic, perubahan tersebut membutuhkan biaya yang
besar dan sangat melelahkan. Selain itu sistem berbasis relay logic juga
menyita ruang yang banyak dan biaya pemeliharaannya juga sangat besar.The Hydramatic Division pada General Motors Corporation lah yang
pertama kali menspesifikasikan kriteria-kriteria untuk Programmable Logic Controller (PLC) yang pertama pada tahun 1968.
Tujuan mereka saat itu adalah untuk menggantikan sistem kontrol berbasis relay
yang mereka gunakan karena tidak fleksibel dan memakan biaya yang sangat besar.
Untuk
itu, mereka mengumumkan untuk menerima proposal yang sanggup untuk menggantikan
sistem kontrol relay mereka dengan suatu perangkat elektronik yang handal
dengan spesifikasi – spesifikasi sebagai berikut:
·
Sistem kontrol yang baru tersebut harus
mempunyai harga yang bersaing dengan sistem kontrol berbasis relay yang
digunakan saat itu.
·
Sistem tersebut harus tahan terhadap
kondisi lingkungan industri yang berat.
·
Antarmuka input dan output harus mudah
untuk diganti-diganti.
·
Controller harus didesain dalam bentuk
modul-modul sehingga bagian-bagian tertentu dapat dilepas sewaktu-waktu untuk
penggantian atau perbaikan.
·
Sistem kontrol mempunyai kemampuan untuk
mengumpulkan data dan mengirimkannya ke central system.
·
Sistem kontrol tersebut harus dapat
digunakan lagi untuk kondisi yang berbeda.
·
Metode untuk memprogram controller harus
sederhana sehingga mudah dipahami oleh karyawan pabrik.
2.3 Fungsi PLC
Fungsi
dan kegunaan PLC sangat luas. Dalam prakteknya PLC dapat dibagi secara umum dan
secara khusus.
Secara
umum fungsi PLC adalah sebagai berikut:
1.
Sekuensial Control
PLC
memproses input sinyal biner menjadi output yang digunakan untuk keperluan
pemrosesan teknik secara berurutan (sekuensial), disini PLC menjaga agar semua
step atau langkah dalam proses sekuensial berlangsung dalam urutan yang tepat.
2.
Monitoring Plant
PLC
secara terus menerus memonitor status suatu sistem (misalnya temperatur,
tekanan, tingkat ketinggian) dan mengambil tindakan yang diperlukan sehubungan
dengan proses yang dikontrol (misalnya nilai sudah melebihi batas) atau
menampilkan pesan tersebut pada operator.
Sedangkan
fungsi PLC secara khusus adalah dapat memberikan input ke CNC (Computerized Numerical Control).
Beberapa PLC dapat memberikan input ke CNC untuk kepentingan pemrosesan lebih
lanjut. CNC bila dibandingkan dengan PLC mempunyai ketelitian yang lebih tinggi
dan lebih mahal harganya. CNC biasanya dipakai untuk proses finishing,
membentuk benda kerja, moulding dan sebagainya.
2. 4 Bagian – Bagian pada PLC
Sistem
PLC terdiri dari lima bagian pokok, yaitu:
· Central
processing unit (CPU). Bagian ini merupakan otak atau jantung PLC, karena
bagian ini merupakan bagian yang melakukan operasi / pemrosesan program yang
tersimpan dalam PLC. Disamping itu CPU juga melakukan pengawasan atas semua
operasional kerja PLC, transfer informasi melalui internal bus antara PLC,
memory dan unit I/O.Bagian CPU ini antara lain adalah :
1.
Power Supply, power supply mengubah
suplai masukan listrik menjadi suplai listrik yang sesuai dengan CPU dan
seluruh komputer.
2.
Alterable Memory, terdiri dari banyak
bagian, intinya bagian ini berupa chip yang isinya di letakkan pada chip RAM
(Random Access Memory), tetapi isinya dapat diubah dan dihapus oleh pengguna /
pemrogram. Bila tidak ada supplai listrik ke CPU maka isinya akan hilang, oleh
sebab itu bagian ini disebut bersifat
volatile, tetapi ada juga bagian yang
tidak bersifat volatile.
3.
Fixed Memory, berisi program yang sudah
diset oleh pembuat PLC, dibuat dalam bentuk chip khusus yang dinamakan ROM
(Read Only Memory), dan tidak dapat diubah atau dihapus selama operasi CPU,
karena itu bagian ini sering dinamakan memori non-volatile yang tidak akan
terhapus isinya walaupun tidak ada listrik yang masuk ke dalam CPU. Selain itu
dapat juga ditambahkan modul EEPROM atau Electrically Erasable Programmable
Read Only Memory yang ditujukan untuk back up program utama RAM prosesor
sehingga prosesor dapat diprogram untuk meload program EEPROM ke RAM jika program
di RAM hilang atau rusak .
4.
Processor, adalah bagian yang mengontrol
supaya informasi tetap jalan dari bagian
yang satu ke bagian yang lain, bagian ini berisi rangkaian clock, sehingga
masing-masing transfer informasi ke tempat lain tepat sampai pada waktunya
5.
Battery Backup, umumnya CPU memiliki
bagian ini. Bagian ini berfungsi menjaga agar tidak ada kehilangan program yang
telah dimasukkan ke dalam RAM PLC jika catu daya ke PLC tiba-tiba terputus.
· Programmer
/ monitor (PM). Pemrograman dilakukan melalui keyboard sehingga alat ini
dinamakan Programmer. Dengan adanya Monitor maka dapat dilihat apa yang diketik
atau proses yang sedang dijalankan oleh PLC. Bentuk PM ini ada yang besar
seperti PC, ada juga yang berukuran kecil yaitu hand-eld programmer dengan
jendela tampilan yang kecil, dan ada juga yang berbentuk laptop. PM dihubungkan
dengan CPU melalui kabel. Setelah CPU selesai diprogram maka PM tidak
dipergunakan lagi untuk operasi proses PLC, sehingga bagian ini hanya
dibutuhkan satu buah untuk banyak CPU.
· Modul
input / output (I/O). Input merupakan bagian yang menerima sinyal elektrik dari
sensor atau komponen lain dan sinyal itu dialirkan ke PLC untuk diproses. Ada
banyak jenis modul input yang dapat dipilih dan jenisnya tergantung dari input
yang akan digunakan. Jika input adalah limit switches dan pushbutton dapat
dipilih kartu input DC. Modul input analog adalah kartu input khusus yang
menggunakan ADC (Analog to Digital Conversion) dimana kartu ini digunakan untuk
input yang berupa variable seperti temperatur, kecepatan, tekanan dan posisi.
Pada umumnya ada 8-32 input point setiap modul inputnya. Setiap point akan ditandai
sebagai alamat yang unik oleh prosesor.Output adalah bagian PLC yang
menyalurkan sinyal elektrik hasil pemrosesan PLC ke peralatan output. Besaran
informasi / sinyal elektrik itu dinyatakan dengan tegangan listrik antara 5 –
15 volt DC dengan informasi diluar sistem tegangan yang bervariasi antara 24 –
240 volt DC mapun AC. Kartu output biasanya mempunyai 6-32 output point dalam
sebuah single module. Kartu output analog adalah tipe khusus dari modul output
yang menggunakan DAC (Digital to Analog Conversion). Modul output analog dapat
mengambil nilai dalam 12 bit dan mengubahnya ke dalam signal analog.Biasanya
signal ini 0-10 volts DC atau 4-20 mA. Signal Analog biasanya digunakan pada
peralatan seperti motor yang mengoperasikan katup dan pneumatic position
control devices.Bila dibutuhkan, suatu sistem elektronik dapat ditambahkan
untuk menghubungkan modul ini ke tempat yang jauh. Proses operasi sebenarnya di
bawah kendali PLC mungkin saja jaraknya jauh, dapat saja ribuan meter.
· Printer.
Alat ini memungkinkan program pada CPU dapat di printout atau dicetak.
Informasi yang mungkin dicetak adalah diagram ladder, status register, status
dan daftar dari kondisi-kondisi yang sedang dijalankan, timing diagram dari
kontak, timing diagram dari register, dan lain-lain
· The
Program Recorder / Player. Alat ini digunakan untuk menyimpan program dalam
CPU. Pada PLC yang lama digunakan tape, sistem floopy disk. Sekarang ini PLC
semakin berkembang dengan adanya hard disk yang digunakan untuk pemrograman dan
perekaman. Program yang telah direkam ini nantinya akan direkam kembali ke
dalam CPU apabila program aslinya hilang atau mengalami kesalahan.Untuk operasi
yang besar, kemungkinan lain adalah menghubungkan CPU dengan komputer utama
(master computer) yang biasanya digunakan pada pabrik besar atau proses yang
mengkoodinasi banyak Sistem PLC .
Gambar 2.3 Diagram keseluruhan
sistem PLC
2.5 Prinsip Kerja pada PLC
Prinsip
kerja pada PLC sama seperti prinsip kerja Relay konvensional, dimana relay
memiliki coil yang disuplai oleh sumber tegangan dan kontak yang menghubungkan
dua terminal.Prinsip kerja pada relay jika diberi sumber tegangan kerja maka
semua kontak-kontaknya akan berubah status. Kontak NO menjadi close dan kontak
NC menjadi open.
Sedangkan
prinsip kerja PLC signal dari device input (on/off) akan mengaktifkan coilo
semua (input) yang mencerminkan masing-masing device input (dalam hal ini
disimpan dalam sebuah memory data input) coil semua ini akan mengontrol kondisi
on/off internal kontak yang tersusun dalam sebuah program PLC/Ladder diagram
(programing & prossesing).
Sesuai prinsip logika relay, PLC akan mengolah program secara urut dan kontinyu (loop) sehingga menghasilkan sebuah hasil program berupa kondisi on/off internal coil outputan yang disimpan dalam memory data outputan dan latch memory. Internal coil outputan ini yang sudah tersimpan dalam memory ini akan mengontrol kontak output semu yang menghubungkan device output dan sumber tegangan
Sesuai prinsip logika relay, PLC akan mengolah program secara urut dan kontinyu (loop) sehingga menghasilkan sebuah hasil program berupa kondisi on/off internal coil outputan yang disimpan dalam memory data outputan dan latch memory. Internal coil outputan ini yang sudah tersimpan dalam memory ini akan mengontrol kontak output semu yang menghubungkan device output dan sumber tegangan
Gambar
2.4 Diagram Blok Prinsip Kerja PLC
Contoh prinsip kerja pada PLC :
Gambar
2.5 Contoh Kerja Suatu Rangkaian PLC
2.6 Operasi – Operasi yang dapat
Dijalankan PLC
1.
Relay Logic
2.
Penguncian ( Locking )
3.
Pencacahan ( Counting )
4.
Penambahan
5.
Pengurangan
6.
Pewaktuan ( Timing )
7.
Kendali PID
8.
Operasi BCD
9.
Manipulasi Data
10.
Pembandingan
11.
Pergeseran
2.7 Konsep Perancangan Suatu Sistem
Kendali pada PLC
Dalam
merancang suatu sistem kendali dibutuhkan pendekatan-pendekatan sistematis
dengan prosedure sebagai berikut :
1.
Rancangan Sistem Kendali
Dalam
tahapan ini si perancang harus menentukan terlebih dahulu sistem apa yang akan
dikendalikan dan proses bagaimana yang akan ditempuh. Sistem yang dikendalikan
dapat berupa peralatan mesin ataupun proses yang terintegrasi yang sering
secara umum disebut dengan controlled system.
2.
Penentuan I/O
Pada
tahap ini semua piranti masukan dan keluaran eksternal yang akan dihubungkan
PLC harus ditentukan. Piranti masukan dapat berupa saklar, sensor, valve dan
lain-lain sedangkan piranti keluaran dapat berupa solenoid katup
elektromagnetik dan lain-lain.
3.
Perancangan Program (Program
Design)
Setelah
ditentukan input dan output maka dilanjutkan
dengan proses merancang program dalam bentuk ladder diagram dengan
mengikuti aturan dan urutan operasi sistem kendali.
4.
Pemrograman (Programming)
5.
Menjalankan Sistem (Run The
System)
Pada
tahapan ini perlu dideteksi adanya kesalahan-kesalahan satu persatu (debug),
dan menguji secara cermat sampai kita memastikan bahwa sistem aman untuk
dijalankan.
Gambar 2.6 Diagram Perancangan
Sistem PLC
2. 8 Peran Console pada PLC
Console
adalah alat input yang dijalankan secara manual oleh operator. Melalui control
console seorang operator dapat melakukan proses, menghentikan proses, mengubah
cara kerja MPS dari automatic menjadi manual dan sebaliknya, mengembalikan
keadaan peralatan ke keadaan mula-mula (reset peralatan) dan memberikan keadaan
emergency-stop pada MPS jika terjadi kecelakaan atau kesalahan yang fatal.
Selain itu, melalui control console seorang operator dapat memantau input apa
saja yang saat itu diperlukan oleh MPS
Gambar 2.7 Console PLC merk Omron
2.9 Keuntungan yang Diperoleh dalam
Penggunaan PLC
·
Flexibility
Pada
awalnya, setiap mesin produksi yang dikendalikan secara elektronik memerlukan
masing-masing kendali, misalnya 12 mesin memerlukan 12 kontroler. Sekarang
dengan menggunakan satu model dari PLC dapat mengendalikan salah satu dari 12
mesin tersebut. Tiap mesin dikendalikan dengan masing-masing program sendiri.
·
Perubahan
implementasi dan koreksi error
Dengan
menggunakan tipe relay yang terhubung pada panel, perubahan program akan
memerlukan waktu untuk menghubungkan kembali panel dan peralatan. Sedangkan dengan
menggunakan PLC untuk melakukan perubahan program, tidak memerlukan waktu yang
lama yaitu dengan cara merubahnya pada sebuah software. Dan jika kesalahan
program terjadi, maka kesalahan dapat langsung dideteksi keberadaannya dengan
memonitor secara langsung. Perubahannya sangat mudah, hanya mengubah diagram
laddernya.
·
Harga
yang rendah
PLC
lebih sederhana dalam bentuk, ukuran dan peralatan lain yang mendukungnya,
sehingga harga dapat dijangkau. Saat ini dapat dibeli PLC berikut timer,
counter, dan input analog dalam satu kemasan CPU. PLC mudah di dapat dan kini
sudah banyak beredar di pasaran dengan bermacam-macam merk dan tipe.
·
Jumlah
kontak yang banyak
PLC memiliki jumlah kontak yang banyak
untuk tiap koil yang tersedia. Misal panel yang menghubungkan relay mempunyai 5
kontak dan semua digunakan sementara pada perubahan desain diperlukan 4 kontak
lagi yang berarti diperlukan penambahan satu buah relay lagi. Ini berarti
diperlukan waktu untuk melakukan instalasinya. Dengan menggunakan PLC, hanya
diperlukan pengetikan untuk membuat 4 buah kontak lagi. Ratusan kontak dapat
digunakan dari satu buah relay, jika memori pada komputer masih memungkinkan.
·
Memonitor
hasil
Rangkaian
program PLC dapat dicoba dahulu, ditest, diteliti dan dimodifikasi pada kantor
atau laboratorium, sehingga efisiensi waktu dapat dicapai. Untuk menguji
program PLC tidak harus diinstalasikan dahulu ke alat yang hendak dijalankan,
tetapi dapat dilihat langsung pada CPU PLC atau dilihat pada software
pendukungnya.
·
Observasi
visual
Operasi
dari rangkaian PLC dapat dilihat selama dioperasikan secara langsung melalui
layar CRT. Jika ada kesalahan operasi maupun kesalahan yang lain dapat langsung
diketahui. Jalur logika akan menyala pada layar sehingga perbaikan dapat lebih
cepat dilakukan melalui observasi visual. Bahkan beberapa PLC dapat memberikan
pesan jika terjadi kesalahan.
·
Kecepatan
operasi
Kecepatan
operasi dari PLC melebihi kecepatan operasi daripada relay pada saat bekerja
yaitu dalam beberapa mikro detik. Sehingga dapat menentukan kecepatan output
dari alat yang digunakan.
·
Metode
bolean atau ladder
Program
PLC dapat dilakukan dengan diagram ladder oleh para teknisi atau juga
menggunakan sistem bolean atau digital bagi para pemrogram PLC yang lebih mudah
dan dapat disimulasikan pada software pendukungnya.
·
Reliability
Peralatan
solid state umumnya lebih tahan dibandingkan dengan relay atau timer mekanik.
PLC mampu bekerja pada kondisi lingkungan yang berat, misalnya goncangan, debu,
suhu yang tinggi, dan sebagainya.
·
Penyederhanaan
pemesanan komponen
PLC
adalah satu peralatan dengan satu waktu pengiriman. Jika satu PLC tiba, maka
semua relay, counter, dan komponen lainnya juga tiba. Jika mendesain panel
relay sebanyak 10 relay, maka diperlukan 10 penyalur yang berbeda pula waktu pengirimannya,
sehingga jika lupa memesan satu relay akan berakibat tertundanya pengerjaan
suatu panel.
·
Dokumentasi
Mencetak
rangkaian PLC dapat dilakukan segera secara nyata sebagian atau keseluruhan
rangkaian tanpa perlu melihat pada blueprint yang belum tentu up to date, dan
juga tidak perlu memeriksa jalur kabel dengan rangkaian.
·
Keamanan
Program
PLC tidak dapat diubah oleh sembarang orang dan dapat dibuatkan password.
Sedangkan panel relay biasa memungkinkan terjadinya perubahan yang sulit untuk dideteksi.
·
Memudahkan
perubahan dengan pemrograman ulang.
PLC
dapat dengan cepat diprogram ulang, hal ini memungkinkan untuk mencampur proses
produksi, sementara produksi lainnya sedang berjalan.
2.10
Kerugian yang Diperoleh dalam Penggunaan PLC
Disamping
beberapa kehandalan di atas, tidak bisa dipungkiri bahwa PLC juga mempunyai
beberapa kelemahan antara lain :
·
Teknologi
baru
Sulit untuk mengubah pola pikir
beberapa personil yang telah lama menggunakan konsep relay untuk berubah
kekonsep PLC komputer.
·
Aplikasi
program yang tetap
Beberapa aplikasi dari proses
produksi merupakan aplikasi yang tidak akan berubah selamanya sehingga
keunggulan dari pada PLC untuk mengubah program menjadi tidak berguna.
·
Kondisi
lingkungan
Lingkungan proses tertentu seperti
panas yang tinggi dan getaran ,interferensi dengan peralatan listrik lain membuat
keterbatasan pemakaian PLC.
·
Pengoperasian
yang aman
Pada penggunaan sistem relay, jika
sumber daya padam akan langsung mematikan seluruh rangkaian dan tidak secara
otomatis bekerja kembali PLC akan langsung menjalankan proses yang di program,
namun hal ini tergantung dari program yang dibuat.
·
Operasi
pada rangkaian yang tetap
Jika suatu rangkaian operasi tidak
pernah diubah, seperti misalnya drum mekanik, lebih murah jika tetap
menggunakan konsep relay dari pada menggunakan PLC.
BAB
III
PENUTUP
3.1 Kesimpulan
Dari Program PLC ini dapat
disimpulkan
kesimpulan sebagai berikut
:
1. Programmable Logic Controller (PLC) merupakan suatu unit yang secara khusus pengontrol berbasisi mikroprosesor yang
memanfaatkan memori yang
dapat diprogram untuk menyimpan instruksi – instruksi dan untuk mengimplementasikan
fungsi – fungsi semisal logika, sequencing, pewaktu (Timing),
pencacahan
(counting) dan aritmatika
guna untuk mengontrol mesin – mesin dalam
industri.
2. Beberapa keuntungan penggunaan
PLC adalah :
a. Kehandalan
b. Kebutuhan
ruang yang
lebih kecil
c. Dapat diprogram untuk
aplikasi baru
d. Dapat melakukan lebih
banyak fungsi
e. Lebih mudah diperbaiki
f. Relatif
murah.
g. dapat mengendalikan
sistem kontrol pada mesin-mesin industri secara otomatis
3. Didalam PLC Baterai backup sangatlah diperlukan dalam menjalankan rangkaian
ini.
Semua rangkaian untuk system dapat manggunakan PLC tergantung
logic yang
kita
inginkan. Serta enempatan alamat pada ladder diagram
sangatlah penting.
DAFTAR PUSTAKA
No comments:
Post a Comment